人形机器人为未来10年少数可比肩电动汽车产业量级的万亿赛道，正迎来技术突破、需求爆发与政策托底的三重共振，一二级市场同步迎来高景气度。本文将从行业概述、市场规模及趋势、竞争格局、产业链投资建议四大维度，全面梳理人形机器人行业的投资逻辑与机会。

一、人形机器人行业概述

　　1 业绩预期驱动的资本盛宴

　　人形机器人赛道在一二级市场均呈现出高度景气态势，估值与融资热度持续攀升。二级市场板块普涨行情由产业里程碑事件驱动，如：技术突破与产业落地、科技巨头入局、退出路径明晰与监管标准体系完善等

　　人形机器人领域一级市场融资持续爆发，2025年下半年大额融资事件密集落地。从融资整体规模来看，截至2025年底，全球人形机器人累计融资超550亿元（事件超210起），其中中国市场占比超45%（约270 亿元）。 2025年中国人形机器人融资总额较2024全年增长>400%。

　　2 产业爆发核心驱动因素

　　人形机器人“量产浪潮”将至，核心由技术突破、需求爆发、政策托底三大因素共同驱动。

　　2.1 技术是核心引擎

　　大模型破局：实现机器人自主能力闭环。VLA和世界模型模型解决了机器人“感知-决策-执行”的关键闭环难题——借助具身智能，机器人可具备意图理解、自主决策、自然交互能力，完成从“认知世界”到“实操落地”的升级。

　　成本下探：触达商业化性价比临界点。电机、传感器、AI算法的成本在过去3年下降了60%；例如特斯拉Optimus的量产成本预计控制在2万美元以内，对企业来说“买机器人比雇人更划算”。

　　2.2 需求是底层燃料

　　核心刚需：“机器人替人”覆盖工业/家庭/特种场景。工业端解决制造业“降本提效”的迫切需求；家庭端受益于老龄化、少子化，推动“家庭服务机器人”需求；特种端解决高危场景刚需痛点。

　　订单验证需求：规模突破、金额可观、交付时间集中、场景多元化。国内订单呈现四大特征：①显示制造类订单已覆盖千台规模；②公告订单合计金额超30亿元（部分单体项目超数亿元）；③交付时间集中在2025-2027年；④任务从单一“搬运”拓展为“搬运+质检+服务”，稳定性提升利于规模化复制。

　　2.3 政策是托底保障

　　全球维度：成为科技竞争战略制高点。人形机器人已成为全球科技竞争核心赛道，美国特朗普政府正推进国家级机器人战略，计划2026年出台“机器人行政令”，通过税收激励、研发资金扶持、贸易壁垒等方式，抢占全球具身智能产业优势。

　　国内维度：借“十五五”建规范发展体系。国家发改委将结合“十五五”相关专项规划的编制，推动具身智能产业健康规范发展，加速构建行业标准与评价体系，为产业发展提供顶层设计支撑。

　　3 政策驱动

　　政策密集出台，中央地方齐发力，共同推进产业加速发展。我国具身智能政策体系已形成“国家战略引领、地方特色实践、全要素保障、多场景赋能”的完整格局。

　　国家层面：定方向、立目标、建标准。政策导向正从初期的“鼓励发展”转向系统的“规范引领”：

　　2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，从国家层面为产业设定明确时间表；

　　2025年，具身智能首次写入政府工作报告，与6G、人工智能终端等并列科技领域重点，标志着其成为国家未来产业核心发展方向；

　　2025年11月，国家发展改革委在新闻发布会上明确指出，国家发展改革委将结合“十五五”相关专项规划的编制工作，推动具身智能产业健康规范发展：一是加速构建行业标准与评价体系，建立健全具身智能行业准入和退出机制；二是支持科研机构等围绕“大小脑”模型协同云侧与端侧算力适配、仿真与真机数据融合等技术进行攻关，解决产业卡点堵点问题；三是促进全国范围内具身智能技术、行业资源整合和开放共享，加速具身智能体在真实场景中落地应用。

　　地方层面：投资金、促落地。积极响应国家政策，目前深圳、上海、杭州支持力度较大，重点举措与规划如下：

　　资金端：北京、深圳设立百亿级产业基金，为技术产业化提供资金支持；

　　落地端：杭州对整机、算法、零部件研发实施全覆盖补贴，上海、杭州等地推出人形机器人应用推广奖励政策，加速产品落地。

　　数据来源：政府官网

二、市场规模及趋势

　　1 市场规模预测

　　远期预测人形机器人是未来10年少数可比肩电动汽车产业量级的万亿赛道，电动汽车从“千亿级”成长为“万亿级”历时10年，人形机器人预计5年内实现突破。底层逻辑为替代全球约10%的体力劳动岗位。

　　全球市场：2050年预测全球人形机器人市场年度规模将达5万亿美元，全球累计部署人形机器人将达10亿台。

　　中国市场：根据GGII数据，2025年中国人形机器人市场规模达到30亿元，预计2030年2C场景有望落地；2031年快速起量，到2035年市场规模有望接近1400亿元，2024年-2035年CAGR达53.3%。

　　2 市场规模支撑因素

　　2.1 商业化落地与应用场景扩大

　　人形机器人市场的商业化将遵循清晰的、由易到难的演进路径，即科研→商用→工业→特种→家庭五步走，预计五年内成本降至万元级。

　　长短期投资重点：短期聚焦高ROI的垂直场景，长期突破家庭场景的“能力+成本”门槛。

　　当前，人形机器人正从实验室逐步走向产业一线。短期来看，工业制造与高危特种领域是其最具商业价值的落地场景（能用是关键）；中长期随着成本下降、AI能力提升，服务与养老领域将成长为更大市场。

　　工业制造领域以适配产线柔性需求、快速替代重复性人工为核心，涵盖搬运、上下料、质检等基础环节，以及柔性线束整理、端子插接等柔性操作，可满足产线高频切换需求，这是传统自动化设备难以快速适配的优势。

　　高危与特种领域刚需最为突出，人形机器人可应对危险环境，守护人员安全，解决“人进不去、做不了、风险高”的痛点，具体应用包括核电站设备维护、油气管道巡检、应急救援、军事侦查与排爆等。

　　2.2 大额订单频出，2025年订单规模超30亿元

　　大额订单的持续落地，验证了人形机器人已得到市场认可，逐步进入规模化、产业化应用的关键阶段，具身智能正处于从实验室走向真实订单的商业化冲刺期，从百台到千台级别的订单突破，意味着行业第一梯队企业已具备批量交付能力：

　　优必选：截至2025年底，Walker系列人形机器人全年订单总金额已达到14亿元，涵盖汽车、物流、工业制造与数据采集中心；

　　智元机器人：连续签下与均普智能、龙旗科技的过亿元级合作，与安踏、小鹭智能签署三方战略合作协议，覆盖商业零售、工业制造、商用清洁、汽车零部件生产线、消费电子组装制造等场景；

　　宇树科技：中标中国移动旗下公司“人形双足机器人代工服务采购项目（总预算1.24亿元）”；

　　智平方：与慧智物联签署近5亿元千台部署协议，面向半导体显示和智能终端制造场景；

　　星尘智能：与仙工智能约定两年内联合投放千台AI机器人，面向工业、制造、仓储、物流场景；与金马游乐达成战略合作，联合研发新一代文旅文娱机器人系列产品。

　　2.3 “量产窗口期”已至

　　科技行业技术迭代速度快，需密切关注公司的技术落地进度和订单实际交付情况，当前Figure、智元等厂商量产进度领先，其他头部人形机器人厂商预计2025年生产量在千台级别。头部企业量产进展如下表所示：

三、竞争格局

　　1 企业分类与能力评估

　　人形机器人是“软硬一体”领域，需同时覆盖「软件算法+硬件形态」「B端适配+C端场景」，单家巨头难精通全链路，灵活的创业公司仍有市场机会。全球企业按技术布局可分为三大类，详见下图。

　　行业发展趋势判断：

　　短期：“模型优先”“硬件优先”企业各占份额；

　　长期：「全栈能力+资源整合」企业能定义行业标准，1-2年后赛道重构，产业化能力决胜；

　　终局：从“多元 产品”到“技术-场景-商业化闭环”，全球市场可能收敛至10-20家主机厂（以细分领域巨头为主）。

　　从企业能力评估来看，产品力突出区域以软件型企业居多，市场力突出区域由硬件型企业主导，全栈型企业具备全方位的产品及市场力优势。

　　注，评分基于公开信息数据基理。评估指标：市场力（资金实力、场景落地进展、数据资产能力）；产品力（大脑决策、上肢操作、下肢运动能力）

　　2 中美人形机器人技术发展路径差异

　　中美人形机器人产业走差异化发展路径，最终均向“软硬协同”方向演进。美国路线为AI&软件生态，逻辑是自上而下的技术突破路径，软件定义硬件，侧重AI算法先行；中国路线为制造&供应链，逻辑是自下而上的商业化路径，硬件迭代倒逼软件，更注重成本控制与量产能力，零部件企业更早进行规模化降本。

　　路径的差异决定了中国人形机器人供应链阶段性的投资逻辑：

　　人形机器人供应链需更早聚焦成本与量产，而非单纯追求性能天花板；更看重企业能够在满足现有需求的场景下，快速降本，快速规模化，并深度绑定下游的大客户。

四、人形机器人产业链投资建议

　　1 产业链各环节现状与价值分布

　　人形机器人产业链可分为上游核心零部件、中游本体研发制造、下游应用场景三大环节，各环节核心现状与挑战如下：

　　上游核心零部件：核心是成本控制与国产化替代，高精度执行器、传感器的国产化与成本控制，直接决定机器人“稳定性”“性能”和“性价比”；

　　中游本体制造：硬件链主核心是运控算法；软件链主核心是高质量数据与模型（每一次仿真、示教、实地执行产生的数据，需反馈至模型迭代）；未来趋势为软硬件一体化设计；

　　下游场景：当前商业化聚焦科研、商演、B端工业等场景；家庭服务、医疗、特种等复杂场景仍处于场景验证期，核心难点为场景泛化性、硬件可靠性待验证，场景选择与ROI测算难。

　　从人形机器人本体硬件价值量分布来看：

　　三大执行器（线性执行器+旋转执行器+灵巧手）合计价值占比达73%

　　其中电机、丝杠、减速器合计在本体硬件中占比超 57%，是“动力+精密传动”核心，也是国产替代需突破的“卡脖子”领域；

　　传感器、FSD芯片、驱动器等“感知-控制”类组件合计价值占比超25%，是装备向智能化升级的潜力环节。

　　六维力矩传感器、电子皮肤、行星滚柱丝杠、谐波减速器细分赛道增速较快。价值链拆解、零部件市场规模及增速详见下图。

　　2 产业链投资策略建议

　　2.1 策略一：投“链主”——中长期投资重点

　　投资核心逻辑为“擒贼先擒王”，“链主”企业定义行业标准、掌控生态，是价值最高的布局方向，可分为两类：

　　具身大脑——软件链主：类比“机器人时代的操作系统”，终极形态是能理解物理规律、进行常识推理的"世界模型"，是决定机器人"智能水平"的核心，价值天花板极高，一旦突破将成为行业核心。

　　硬件本体——硬件链主：投资硬件本体相当于下注行业“终端品牌”，无论最终哪个机器人品牌胜出，都离不开硬件本体，属于行业普适性需求，抗风险能力强；同时可通过对终端的投资，深入挖掘和了解其上游供应链的关键节点，验证、测试上游零部件。

　　2.2 策略二：投核心零部件——中短期稳健之选

　　在终极机器人形态尚未统一的阶段，为智能化提供支撑的增量核心零部件，是风险相对较低、需求确定的赛道，核心投资逻辑如下：

　　价值占比高，决定整机性能上限：核心零部件占人形机器人成本高，上游部件技术水平直接决定整机精度、负载、可靠性等核心性能。

　　多客户覆盖，抗周期能力强：可规避单一整机厂技术路线风险，无论下游整机厂谁主导，均需核心零部件支撑，优秀部件企业可服务特斯拉、智元、宇树等多客户。

　　率先规模化，先享产业红利：标准化核心部件比复杂整机更易实现量产，当前部分部件（如行星滚柱丝杠）产能缺口达80%，具备“国产替代+放量”双重机遇。

　　可复用至其他行业：汽车、医疗器械、消费等。

　　投资重点

　　从投资优先级来看，“大脑”（AI算法+芯片）为科技巨头必争之地，估值较高，且技术路径未收敛、迭代快；“躯干”（结构件）技术壁垒相对低，商业价值有限；投资重点：

　　灵巧手-感知层（尤其是触觉）：机器人安全灵巧交互的关键，技术壁垒较高

　　关节-减速器/丝杠：成本核心、性能瓶颈、量产难点。

　　3 标的选择逻辑与投资机会

　　3.1 核心标准

　　理想的投资标的需具备以下核心要素：

　　产品层面：高壁垒+低成本+能量产。

　　技术壁垒与高性能：技术路线具备不被轻易颠覆的潜力，优先选择“软硬结合”项目，因为其算法难以抄袭，护城河更深；对标或超越国外龙头的性能。

　　成本控制与供应链管理：重点评估成本控制能力、量产能力；关注降本路径及降本速度、量产进度。

　　落地可行性：产品已通过下游大客户验证，而不是Demo；已签订大量订单，具备（稳定超过人类水平）高可靠性与一致性。

　　团队特质：“技术背景+产业化能力”兼具。

　　顶尖且技术产业互补的创始人团队是所有要素中最重要的。

　　技术端：具备顶尖技术背景，如学院派研发能力。

　　产业端：深刻理解产业化逻辑，懂产品落地路径、成本控制、供应链管理，而非仅懂技术研发。

　　不仅要有深厚的技术背景，更要有强烈的工程化、商业化导向和成本意识，排除仅具备单一技术能力（如只会算法但不懂工程化）、无商业化意识的团队。

　　估值层面：需匹配未来业绩增长。

　　当前行业部分企业估值透支未来3-5年商业化预期，天使轮项目估值已达数十亿人民币，但年营收不足千万元；

　　追求高爆发可关注低估值优质标的，追求确定性可押注行业龙头。

　　3.2 核心细分赛道投资机会

　　3.2.1 灵巧手与柔性触觉传感器（电子皮肤）

　　灵巧手是机器人与物理世界交互的“最后一厘米”，是用来工作的唯一工具，可应用于工业精密装配、医疗辅助手术、特种排爆等场景，技术与资金壁垒高，Optimus灵巧手的开发工程量占到整个机器人开发工程量的50%-60%。

　　灵巧手可独立于人形机器人存在，有效替代工业夹爪等末端执行器，远期市场容量广阔。

　　灵巧手必须具备精细触觉感知，才能完成复杂多样的操作。触觉传感器是特斯拉Optimus灵巧手优化的重点方向。触觉是通用机器人从L2走向L3的关键要素，L2阶段机器人主要依赖视觉和简单力控完成基础任务，L3阶段需应对复杂、非结构化环境，触觉传感器能实时感知物体形状、材质、表面纹理，是实现L3级智能的关键支撑。

　　触觉传感器可分为刚性与柔性两大类，刚性传感器精度高、稳定性强，但柔韧性差，在人形机器人中应用有限；主流人形机器人逐渐采用柔性触觉传感器，其柔韧性好，能贴合复杂曲面，适配机器人应用需求。

　　该领域应用市场想象空间巨大，除了用于通用机器人、灵巧手，还可用于工业领域-工业/协作机器人、工业夹爪、医疗器械-检测、智能穿戴设备、智能假肢、智能座舱（座椅、安全带）；智能床垫等。

　　柔性触觉传感器技术门槛高、研发周期长，高端产能被国外垄断，市场集中度高；国内近年来技术进展加快，企业数量增长显著，预计未来3-5年，具备全产业链服务能力的企业有望在国产替代中主导中高端市场，但需在基础材料寿命、超精密传感等底层技术上持续突破。

　　柔性触觉传感器核心壁垒包括：1）材料端：活性层材料需要对特定刺激产生可测量的电信号变化（电阻/电容/电压/电流/频率等），是决定触觉传感器灵敏度的关键要素，材料端具有深刻理解的玩家具备布局电子皮肤的一定优势。2）制备工艺：电路制备需要丝网印刷/3D打印/激光转印/沉积刻蚀等半导体级别工艺。

　　未来发展趋势首先关注性能升级，即朝着高精度、长寿命、多模态感知、自愈能力和柔性大面积覆盖等方向持续演进，目标更贴近人类皮肤，实现复杂场景下的人机交互与感知反馈。同时需要兼顾性能与成本的权衡。材料、制造工艺和算法优化仍是实现规模化应用的主要挑战。

　　基于壁垒和产业趋势，可以聚焦三大核心投资方向，即“关键材料、多模态与触觉模型”。

　　目前机器人触觉传感器的技术路线还比较分散，还未形成行业共识。基于各技术路线公司访谈，综合来看，6种技术路径各有优劣。

　　技术路径将按场景分类适配，包括：

　　（1）非精密场景（如陪伴机器人）适配低成本方案

　　压电/压阻式：技术成熟、性价比高，但线性度差；

　　电容式方案：精度/成本优于压电/压阻，但易受导电物体干扰。

　　（2）精密场景（工业、手术）适配高精度方案

　　磁电式：可直接测三维力/力矩，精度达微米级，但成本高，易受磁场干扰；

　　光电：未商业化。

　　视触觉：不仅能感受六维力，还能感知纹理/温度等物理信息，但算力要求极高、体积大。

　　3.2.2 核心零部件：关节模组/执行器

　　关节是人形机器人身上最昂贵的部分之一，也是整机降本最重要的环节，分为旋转、线性关节模组两大类，前者核心爆发能力高、控制精度高；后者高负载、高精度稳定性好、能量效率高。

　　线性与旋转执行器路径各具优劣势，目前仍未有定局。竞争终局为多种方案并存，按需搭配（适配机器人部位需求、成本目标、控制复杂度）

　　核心判断标准为企业能否实现“性能够用+成本颠覆+能批量造”。

　　（1）核心零部件：减速器

　　减速器是旋转执行器的核心部件，是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，按照结构与传动原理可分为谐波减速器、行星减速器、摆线针轮减速器和RV减速器。各类减速器核心指标对比如下图。

　　2024年国内减速器市场规模148.6亿元，同比+12.3%，预计2025年达166.2亿元，年增速11.8%；其中，谐波减速器占比46%（68.3亿元）。国产替代加速，2020年外资厂商（以哈默纳科为主）在中国市场市占率约63%，2024年已降至40%左右；国内市场绿的谐波领先，同川、来福份额稳步提升。

　　（2）核心零部件：行星滚柱丝杠

　　丝杠是将关节中回转运动、直线运动相互转换的传动元件，主要分为滚珠丝杠、行星滚柱丝杠和梯形丝杠，其中行星滚柱丝杠负载高、寿命长、转速与加速度大，更适合应用于人形机器人。三类丝杠核心指标对比如下：

　　核心壁垒：一是材料与热处理，材料需特种金属，满足高负载、抗疲劳等需求，热处理技术直接影响产品质量与使用寿命；二是高精度磨削工艺，螺纹加工精度对传动性能至关重要，对设备和工艺要求极高；三是规模量产，量产需要高精度的设备和稳定的工艺，磨床等高端设备基本由欧洲、日本企业主导，海外产能有限且进口受限；四是检测与验证，精度检测需高精度方法，可靠性验证需长期高负载测试。

五、总结与展望

　　人形机器人是下一轮中美科技竞赛的核心环节，中国有望凭借全产业链优势引领全球，诞生世界级企业。

　　高效供应链建立+制造成本下降+具身智能突破+场景实现规模化盈利

　　中国人形机器人产业拥有全球最大应用市场，工业/商用场景需求强劲；且具备明显的供给优势：产业链自主可控，核心零部件均已实现自研；制造效率领先，产能与交付响应快；成本优势突出，同等配置价格为欧美一半，可类比新能源汽车发展逻辑。

　　中国企业先靠“能用、够用、便宜、能量产”占领市场，再通过硬件落地积累海量操作数据，反哺软件算法迭代，形成“硬件-数据-软件”闭环。以此解决AI算力需求高、模型未收敛、下游标准不确定，上游零部件技术路径均未收敛等技术瓶颈。展望未来，我们可以关注以下关键里程碑与投资机会：

　　核心关键里程碑：核心部件成本降至临界点；具身智能取得突破性进展；在核心场景实现规模化盈利；建立起强大且高效的供应链。

　　投资窗口：中短期关注上游高价值量核心零部件，将直接受益于整机量产放量，形成“确定性机会+高增长潜力”的投资窗口。投资需锚定量产进度与国产替代及降本节奏，优先选择“有订单、有产能、有壁垒”的企业，同时布局技术融合与场景落地的长期机会。

　　当前关注的“谐波减速器、柔性触觉传感器、行星滚柱丝杠”等核心零部件，正是决定未来产业全球地位的“胜负手”。

　　人形机器人产业正步入“量产窗口”前夜，核心零部件的国产替代与成本下探已成为现阶段的关键路径。若您对人形机器人赛道感兴趣，或有相关项目希望与我们探讨，欢迎联系我们交流，期待与更多同行者共同见证这一万亿级赛道的加速启航。

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